国家知识产权局信息显示，山西航天清华装备有限责任公司申请一项名为“一种重载机器人运动学误差补偿定位方法”的专利，公开号CN122938826A，申请日期为2026年7月。
专利摘要显示，本发明公开了一种重载机器人运动学误差补偿定位方法，属于机器人运动控制技术领域。该方法包括：获取各关节实测关节角位移序列，驱动机器人运动学名义模型得到名义末端位姿矩阵；与期望末端位姿矩阵进行位姿差异度量得到末端位姿偏差张量；反向映射至关节空间得到各关节角位移补偿增量序列；对实测关节角位移序列逐关节叠加修正得到修正关节角位移序列；将修正序列重新代入名义模型正向迭代，直至末端位姿偏差张量的范数收敛，输出收敛时的修正关节角位移序列作为补偿定位指令。该方法通过迭代闭环补偿和关节限幅限位机制，为末端位姿偏差的在线补偿提供解决方案。
天眼查资料显示，山西航天清华装备有限责任公司，成立于1986年，位于长治市，是一家以从事通用设备制造业为主的企业。企业注册资本80000万人民币。通过天眼查大数据分析，山西航天清华装备有限责任公司共对外投资了11家企业，参与招投标项目9111次，财产线索方面有商标信息26条，专利信息915条，此外企业还拥有行政许可73个。
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