协作机型NB路径：技术文件增量清单
以2026年10月26日为基准，协作机器人走公告机构（NB）路径时，在通用技术文件之外还须提交协作模式专项评估、生物力学限值验证、安全功能测试记录等文件；2027年1月20日起新机械法规实施，含AI安全功能的机型另须补齐AI专项文档，全部由NB按Module B+生产模块审查发证。
NB路径的定位与文件流向
协作机器人因无防护围栏、与人共享工作空间，通常被划为高风险机型，不能自我声明，必须由欧盟公告机构（TÜV、SGS等）做EC型式检验（Module B），再按Module C/D等生产模块取证，整机周期约3–6个月。NB审查的对象就是制造商提交的全套技术文件，审查通过后颁发型式证书，铭牌CE旁须标注NB四位编号。
与普通机型的关键差异在于：NB会重点核查"宣称协作"与"文件证据"是否一致——若产品宣称人机协作，但缺少ISO/TS 15066逐模式验证记录，会被直接判定为高风险违规。以下清单只列通用技术文件（总体描述、图纸、通用风险评估、标准清单、BOM、说明书、DoC等）之外的增量项。
协作专项增量文件项
协作应用专项风险评估
在EN ISO 12100通用风险评估之上，按ISO/TS 15066对四种协作模式（安全监控停机SMS、手动引导HG、速度与分离监控SSM、功率与力限制PFL）逐项评估，书面记录实际采用的协作模式及选择理由；这是NB审查协作机器人的第一份重点文件。
生物力学限值验证文件
PFL模式下，须提供人体各部位接触压力/压强不超过ISO/TS 15066附录A生物力学限值的验证数据（如头部峰值压力约130N、胸部压缩量不超过胸厚约30%等），附力传感器标定记录与测量方法说明。
协作安全功能验证记录
安全相关控制回路按EN ISO 13849-1给出性能等级（PL）计算文件，覆盖安全光幕、激光扫描仪、急停、STO/SS1安全停机功能的响应时间实测记录；NB会核对BOM中安全关键件（安全传感器、安全继电器等）与测试报告的一致性。
速度与分离监控参数文件
SSM模式下须提交人机最小保护距离的设定依据与动态降速/停机曲线，附安全激光扫描仪或3D视觉系统的配置与标定说明。
第三方测试报告
由具备资质的实验室出具，覆盖机械安全（碰撞检测、急停响应）、EMC、LVD（EN 60204-1）等全项测试；NB型式检验会在此基础上复核样机。
欧盟授权代表协议与文件保管安排
非欧盟制造商必须指定欧代，提交欧代协议；NB发证机型的技术文件由欧代保管备查，自最后一批产品投放市场起至少保存10年（新法规实施后延长至15年）。
2027年1月20日切换后的追加文件
2027年1月20日起新机械法规(EU) 2023/1230全面取代旧指令，此后投放市场的协作机型在上述清单之上还须追加：网络安全威胁评估与缓解措施说明、软件防篡改保护方案、干预追溯日志机制；若使用机器学习实现安全功能（如自适应力控、AI碰撞预测），该安全组件被列入附件I Part A高风险清单，须单独提交AI可预测性、可解释性、失效模式、训练数据质量与偏差说明，以及算法迭代保持在符合性边界内的约束方案，全部由NB做型式检验，严禁自我声明。按当前排期，2026年10月底启动的NB路径项目取证时点已越过切换日，建议直接按新法规编制整套文件送审。
