矿山、隧道、地下工程这类环境，潮湿、粉尘大、信号差，还可能有有害气体，是机器狗巡检里条件最苛刻的一类。做这类机器狗上装，下面几点要先想清楚。本文是通用的工程建议，具体项目还要以现场安全规范为准。
一、先确认准入和防爆要求
煤矿等场所对入井设备有严格的防爆和安全认证要求，通用型机器狗和普通传感器一般不具备这些资质。所以第一步是和业主确认哪些区域允许使用。非防爆区域（比如地面设施、公路隧道、综合管廊）是更现实的切入点。
二、平台要耐得住
优先选防护等级高的工业级机型，比如宇树 B2、云深处绝影 X30，都是 IP67，标称负载分别约 40 kg 和 20 kg（厂商参考值）。
三、传感器上装
激光雷达：做建图定位。隧道是长直结构、特征重复，建图容易退化，可以配合 IMU 和里程计做融合。
气体检测：四合一气体模组（CO / H2S / O2 / CH4）、PID 光离子 VOC 传感器，按现场风险选配。
双光云台或热成像：查看设备和电缆发热。
补光：地下光线差，相机要配补光。
四、通信是最大难题
地下基本没有公网，要用自组网电台或现场专网。长距离隧道可能需要中继。还要提前设计断网策略：本地记录数据、继续任务还是原路返回。
五、防护和维护
上装的壳体、接头、线缆要对齐本体的防护等级；传感器窗口容易覆盖粉尘，要加入日常清洁。
小结：矿山和隧道巡检的机器狗上装，顺序是“先合规、再防护、再通信、最后传感器”。
巡检机器人定制的更多内容：https://www.yuanzhirobot.com/zh/service/inspection-robot.html
本文部分内容由 AI 辅助生成。
