近日，龙芯基于自研的智能机器车完成ROS2 Jazzy全栈移植，打通从建图定位、手柄遥控到机械臂控制、深度视觉的完整链路。这台车由龙芯2K3000处理器统一调度、下发指令，支持全向运动，具备环境感知、目标抓取等能力，实现“看得见、辨得清、抓得准”，为具身智能等前沿赛道筑牢全国产底座。这一突破标志着国产芯片与ROS2生态的协同能力迈上新台阶，为自主可控机器人产业开辟全新路径！
ROS2（Robot Operating System 2）是机器人领域事实上的标准中间件，相当于机器人的“大脑中枢”，以跨平台、分布式通信、多语言支持等优势，把传感器、算法与执行器连成一张可复用的网。这台车从四个维度完成验证，交出一套可复用的国产机器人开发方案。
双模感知
感知系统分两路，车身侧面的激光雷达负责平面感知，机械臂末端的Gemini深度相机负责三维深度感知。雷达侧实时建图，龙芯针对室内场景校调参数，使得地图边缘更完整、刷新更跟手，再叠上里程计互补，进一步提升定位稳定性。Gemini同时输出彩色与深度图像，为机械臂抓取提供三维引导，目标检测模型已在龙芯平台成功跑通。
龙芯2K3000上的2D SLAM建图结果
全向运动
底盘搭载麦克纳姆轮，通过对四个电机的转速进行组合，就能完成前后、横移、旋转、斜向运动，实现全向运动。控制链路由主控板直插USB手柄，龙芯侧自研转换程序把摇杆量翻译成速度指令，手柄共有6个轴，左摇杆控制前后与横移、右摇杆控制旋转，另有死区过滤与安全使能键，一键即可在小车与机械臂之间切换。
手柄遥控机器车
运动规划
机械臂要动得准，先得算得清。MoveIt是ROS2生态中成熟的机械臂运动规划框架，在2K3000上，它将底盘、雷达、相机与机械臂收进同一套坐标系。机器车抵达目标点位后，规划器算出各关节该怎么走，绕开障碍物、路径尽量短、姿态还要稳，最后输出一条可直接执行的运动轨迹。
龙芯2K3000上运行的MoveIt
（RViz界面，宇树开源人形机器人模型）
手眼协同
六轴机械臂（末端是夹爪）负责抓取和搬运。Gemini相机装在机械臂腕部，抓取时随臂同步运动，构成eye-in-hand手眼系统，先识别目标的三维位置，主控据此规划路径、下发目标位置指令，各关节依次动作完成抓取作业。除自动抓取外，机械臂还支持手柄示教和动作组录制回放，教一遍即可重复执行，换料、换工位无需重新编程。
Gemini相机装在机械臂末端，构成eye-in-hand手眼系统
从建图定位到机械臂抓取，这条完整链路的意义不只是让一台车“很能干”，更是一份实打实的证明：龙芯2K3000能够满足机器人ROS2全栈业务对运算处理、实时控制的严苛要求，为移动机器人、工业自动化、智能仓储等原型开发提供一套开箱即用的自主可控方案。接下来龙芯还会补齐急停与看门狗功能，将动作组接入上层程序，并推进检测与点云融合的三维目标定位。
